Переключение радиоуправления в FCC режим и снятие лимитов для DJI Mavic, Spark, Phantom 4, Inspire 2

DISCLAIMER

Энтузиасты форума RC design и автор блога не несут ответственности за "убитые/улетевшие/упавшие" по каким-либо причинам дроны ввиду невнимательного изучения владельцами соответствующей темы форума и данного FAQ.

Для начала небольшой экскурс в историю вопроса, как говорится "кому, зачем и для чего". Всё началось в далеком июле 2017 года с информации от andrey_by про возможности смены региона на американский и соответсвенно перехода на FCC протокол связи, позволяющий значительно увеличивать дальности полетов упомянутых дронов без работы напильником над пультом с установкой антен-бустеров.

Дальше - больше "с миру по нитке - нищему рубаха" - стали дорабатываться приложения DJI GO и появились файлы конфигурации для "родных" приложений DJI GO для устройств Andriod и iOS позволяющие существенно улучшить качество связи и видеосигнала. 

Собственно прочитав тему, протестировав всё на своем Mavic PRO в качестве "спасибки" пришла идея наброска проекта F.A.Q. или пока как инструкции к применению (идеи/пожелания/доработки приветствуются).

Q: Где взять руссифицированные/модифицированные версии DJI GO от ув. SaNX и yuriks1

A: Вот тут (там же прочие полезные файлы, так или иначе упоминающиеся в теме).
Актуальные версии для Andriod, в том числе DJI GO 4 4.1.3 FCC 32ch BUST rus.apk в папке RUS.

Q: Как/куда копировать файлы конфигураций на Android/iOS (приложение DJI GO)?

A: от VOVA_MH

=========================

Для активации FCC и FCC*2 (активация на свой страх и риск) нам нужен файл .DJI.configs

Для Андройда

1.подключите Android телефон

2.Выберите нужный вам файл конфига и переменуйте .DJI.configs

3.Скопируйте в папку Android\data\dji.go.4\files
3.1. Для Phantom 4 Pro+ конфиг копировать в Android\data\dji.pilot.pad\files (спасибо AdreyM)

4.Наслаждаемся

=========================

Для iOS

1. Подключаем iOS устройство к iTunes 

2. Выберите нужный вам файл конфига и переменуйте .DJI.configs

3. Нужно перейти в список приложений на iOS устройство выбрать DJi GO 4 и добавить файл с конфигом (видео инструкция) 

4. Наслаждаемся

Q: Какую конфигурацию мне выбрать чтобы летать долго и счастливо?

А: от NinjaFoX

"Померять сигнал с коптера довольно сложно, мощность все время прыгает у него, решил просто полетать. FCC boost 23 очень мощный конфиг, можно летать туда куда и не думалось раньше! Пульт не греется, джига не вылетает, сделал около 10 полётов. Я так понял что перегрев у меня случился когда поставил fcc boost 23+25 одновременно, приемник это дело плохо переваривает наверное. Вобщем мне эксперименты надоели, хочется теперь просто летать!)))

Для себя оставил конфиг FCC boost 23, рекомендую!"

Q: Что означают сокращения в названиях конфигураций?

А: технический анализ от Ivan7:

"Так, со спектроанализатором потестировал разные файлики конфигурации.

fcc - увеличивает сигнал с пульта, видео сигнал с коптера НЕ увеличивается. И то и то живут в диапазоне 2.400 - 2.475ГГц

boost - увеличивает и сигнал с пульта, и видео сигнал с коптера (у кого-то может из-за этого перегревался передатчик коптера и видео терялось).

опция 23 - закидывает видео с коптера на частоту 2.330ГГц (за пределы обычных 2.400 - 2.475ГГц)

опция 25 - закидывает видео с коптера на частоту 2.570ГГц 

На сколько это хорошо - х.з. Кому-то может очень не понравиться что мы влезли не в тот диапазон и шумим с высоты 500м...

2.570ГГц- это частоты LTE и 4G связи"

"Вот картинки с спектроанализатора, узкие желтые пики это с передатчика, широкая ровная красная перекладина - видео поток. (https://yadi.sk/d/bPOAimIc3KpWPs)

norm_b - обычный режим, управение -38dB, видео -56dB (абсолютные значения зависят от антенны, расстояния и т.п., то есть ничего сами по себе не значат, но с ними сравниваются остальные замеры)

norm_fcc_b - FCC, управление выросло +6dB (в 2 раза по мощности, до -32), видео не изменилось

boost_b - Boost, управление такое же как FCC ( +6dB ), видео выросло на +3dB

fcc_boost_b - Boost + FCC, управление выросло до -27dB примерно (еще на +5dB, то есть уже +10dB от обычного), видео еще на 1-2dB подросло.

Там же картинки с 23 и 25 опцией, где видео поток идет на другой частоте."

и от NinjaFoX

"Посмотрел приборчиком:

.DJI.configs_force_23 - мощность соответствует CE

.DJI.configs_force_25 - мощность соответствует СЕ

.DJI.configs_force_boost - мощность аналогична FCC

.DJI.configs_force_boost_and_23 - мощность аналогична FCC (23 ничего не прибавило)

.DJI.configs_force_boost_and_25 - мощность аналогична FCC (25 ничего не прибавило)

.DJI.configs_force_fcc - мощность FCC * 2

.DJI.configs_force_fcc_and_23 - мощность FCC * 2 (23 ничего не прибавило)

.DJI.configs_force_fcc_and_25 - мощность FCC * 2 (25 ничего не прибавило)"

P.S. Цифры 23 и 25 отвечают за смещение частоты передачи видеосигнала, анализировался только сигнал управления.

Q: Безопасна ли для "железа" передатчика данная программная модификация?

А: От Ivan7: "Если верить описанию мавика, то в абсолютных числах

EC - +20dBm ( 100мВт выходной мощности)

FCC +26dBm ( 400мВт)

значит

FCC+Boost +31dBm (1.25Вт) 

не знаю как прогрев, а батарейка пульта садиться будет быстрее.

Кстати, выключил домашний вайфай и глянул местные московские шумы на наших частотах

https://yadi.sk/i/9v69_a3Q3KpZVq

наш обычный разрешенный диапазон 2400-2475 засран вайфаем окружающих квартир, 2570 вроде чист, но рядом с сотовыми каналами, 2330 - выглядит самым чистым.

Так что конфиг "FCC boost 23" для максимально дальнего полета в городе наверно самое то."

Q: Как снять ограничения полетной дальности и отключить No fly zone? 
A: Инструкция на Github: отключение ограничений DJI

И по-русски от NinjaFoX
1. Подключаешь через юсб мавика к компу, к DJI assistant 2
2. Заходишь в хром, устанавливаешь там расширение simple WebSocket client
3. Заходишь в simple WebSocket, вбиваешь там ws://localhost:19870/general
4. находишь там строчку /controller/config/user/многоцифр, копируешь ее
5. отключаешься от general и подключаешься к ws://localhost:19870/controller/config/user/многоцифр (вставляешь скопированное)
6. далее по одной строке вставляешь в Request и жмешь send
7. когда все отправил - отключаешь и идешь летать на озверевшем мавике

Q: Залил файл конфигурации в DJI Go на iOS, как проверить работу файла?
A: отзыв от Jevgen
Конфиги реально работают на мавике. Ради эксперимента три дня ездил на дачу и запускал в одних условиях с конфигами и без. Без конфигов летел над лесом на высоте 50 метров и связь терялась на 800 метрах. Поднимался выше до 120 летел еще. Но к 2 км пришлось до 270 метров подниматься и уже слабый сигнал.
С конфигами на 50 метров высоты сигнал начинал теряться уже на 1200 метрах. Чуть поднялся и на 80 метрах высоты долетел до 1600 метров. А когда поднялся до 120 метров летел легко до 3 км. Мог бы и дальше но батарея не тянула уже. Метрах в 700 есть озеро и было прикольно полетать прямо над водой без потери сигнала. Это круто. Тестил на ipad pro 12.9 и samsung galaxy edge 7. Спасибо всем причастным к этому доброму делу! На андройд поставил джигу выложенную здесь где юс регион 4.1.4 . Конфиги не сувал туда. А на айпэд просто закинул fcc and boost тоже выложенные здесь. Никаких внешних признаков, что конфиг встал вы не найдёте. 5.8 g нет на мавике. 

Настройка хвоста V-bar

Настройка хвоста V-bar

Привет всем! Эта инструкция поможет вам ответить на многие распространённые проблемы, с которыми сталкиваются пользователи V-Bar при настройке хвоста, но так же хочется подчеркнуть, что данные в этой статье советы могут быть применены к любым другим вертолётам и фбл системам. Так как большая часть советов были собраны на основании вопросов на форуме в теме про Mikado Logo,  я буду придерживаться давать советы исходя из данного вертолёта. Если у вас другой вертолёт или другой хвост - вы вполне можете использоваться данной инструкцией - только учитывайте конструктивные особенности.

Эта инструкция должна быть очень полезна как начинающим пилотам, так и профи, так как правильная настройка хвоста критически важна для любого вертолёта и уровня пилотирования.

ВНИМАНИЕ! 

Перед проведением ЛЮБЫХ настроек хвоста на вертолёте, выключите гувернёр V-Bar. Не верно настроенный гувернёр V-Bar может внести к проблемам с хвостом, которые очень похожи на описанные ниже. Как только вы корректно настроите хвост на плоской кривой газа - только после этого включайте встроенный гувернёр и продолжайте его настройку.

Первое, на что необходимо обратить внимание - проверить правильность сборки механики хвоста. Это значит, что нужно проверить всю механику, начиная от сервопривода, заканчивая цапфами лопастей ХР. Я видел множество людей, которые утверждали, что у них всё хорошо, но потом - когда я проверял механику - часто находились проблемы с люфтами, закусываниями и тугим ходом. Я не хочу сказать ничего плохого о вашем опыте или о ваших знаниях, но многие на форуме страдают от того, что просто не имеют достаточного опыта или по какой то причине не считают необходимым обратить на эти вопросы должное внимание. Поверьте мне, я настроил ТОННУ реально мягких и правильных хвостов!

Проверка слайдера управления хвостовым ротором

Для начала, оденьте тягу управления хвоствоым ротором и подвигайте её туда - сюда. Она должна ходить мягко, не зацепляясь и без сопротивления. Разве что при перемещении в право (слайдер смещается к балке) могут быть чуть большие усилия для плавного скольжения. Это связанно - что в этом направлении хвост работает чаще всего. 

Хвост вправо (движение слайдера из среднего положения к балке)

Пластиковые рычаги управления лого (которые идут к цапфам) имеют шарики, через центр которых проходит облой от формы отливки. Этот облой необходимо отчистить с помощью шкурки и заново проверить плавность хода. Как правило - необходимо сделать несколько итераций - главное - не переборщить :) Поставили - примерили - сняли - подшкурили - поставили - примерили. Так же можно использовать расширитель отверствий в линках. Опять таки - не переборщите - уменьшит отверствие уже не получиться. Будьте терпеливы и последовательны. Лучше меньше да лучше :) Для других вертолётов конструкция слайдера может отличаться, но вам всё равно необходимо проверить - что движение слайдера в право мягкое и без закусываний. Закусывания могут происходить из за слишком плотно надетых линков на металлические шарики или из за шероховатостей внутренней части слайдера или внешней части вала. 

Хвост влево (движение слайдера из среднего положения к лопастям хвостового ротора)

Если закусывания происходят при «хвосте влево», то распространённая причина в том - что шарик слайдера сидит слишком высоко в стаканчике рычага управления, что приводит к тому - что он вытирает канавку на нижней стороне стакана. Аккуратно проверьте узел и если это так - слегка прошкурьте внутреннюю часть стакана.

Движение на всём диапазоне возможных положений слайдера

Если закусывания и неравномерность в движении проявляется на всём пути хода слайдера - дело скорее всего в том - что появились задиры между внутренней втулкой слайдера и валом, по которому ходит слайдер. Что бы их убрать - снимаем хвостовой ротор, слайдер. Берём тряпочку микрофибру и немного пасты для полировки. Раскручиваем мотор и полируем вал секунд 30. Потом очищаем его с помощью растворителя или спирта - и вуаля - получаем полированный вал :) 

Проверка на самовозбуждение при резкой остановке

ВНИМАНИЕ!

Данная проверка проводится только в том случае, если вы уверены в своих возможностях контролировать вертолёт в любой ситуации! Если вы нервничаете, теряете ориентацию в каком либо положении, или не уверенно управляете вертолётом при полной скорости пируэта, не стоит пытаться выполнить данную проверку! 

Хорошим положением для проверки данного параметра - вертолёт подвешенный на месте на высоте, которая кажется вам безопасной. Сделайте несколько пируэтов (оборотов вертолёта вокруг своей оси) на максимальной скорости с жёсткой остановкой (бросая стик), в каждом направлении. Если хвост начинает при остановке вилять хвостом от 15 до 90 градусов, и при этом громко сердито жужжит - то, сохраняя спокойствие, дать стик управления хвостом в противоположную сторону, и хвост должен остановиться.

Настройка хвоста в V-Bar

Если вы полностью уверены в правильной работе механики хвоста, можете переходить к настройкам V-Bar. Вы установили настройки по умолчанию? Убедитесь, что у вас установлены следующие значения для параметров:

• P Gain: 80;
• I Gain: 60;
• Tail Gain: ~ 90 (Общая чувствительность хвоста обычно зависит от размера и типа вертолёта, но для лого обычно начинается с 90 до 100 пунктов).

Обратите внимание, что P и I находятся в расширенном меню настройки хвоста, в то время как общая чувствительность - ползунок на на главном экране v-stabi.

Боремся с самовозбуждением

Поднимаем вертолёт и начинаем грузить хвост силовыми фигурами (воронки, пролёты хвостом вперёд, харрикейны. Если на фигурах происходит самовозбуждение (быстрая вибрация хвоста с жужжанием), то понижаем общую чувствительность гироскопа. Опять поднимаемся и начинаем снова грузить хвост. И так до тех пор - пока не избавимся от самовозбуждения. Моё империческое правило - найти уровень чувствительности, при котором хвост слегка жужит в жёсткой воронке и увеличить его на 2-3 пункта. 

Быстрые колебания

Слишком большой коэффициент усиления может вызвать быстрые колебания хвоста (в районе 2-3Гц) и малой амплитудой (несколько градусов). Я обычно уменьшаю значение P Gain на 5 пунктов, пока оно не уменьшится до 60 градусов. Если это не решает проблему - я автоматически предполагаю, что пропустил что-то в механике вертолёта. Возвращаемся к проверке механики и проверяем всё заново. Если же снижение P Gain исправляет ситуацию, опять начинаем настраивать общую чувствительность - как в предыдущем пункте.

Медленные колебания

Слишком высокое значение параметра I Gain может вызывать медленные колебания (1 герц и меньше), но большой амплитуды. Дело в том - что параметр I Gain отвечает за общее удержание хвоста по курсу - и когда он слишком высок - это приводит к перерегулированию. Поэтому уменьшаем значение с 60, постепенно по 5 единиц, до тех пор пока не дойдёте до 40.

Если вы изменили параметр I Gain, знайте, что вам возможно потребуется заново настроить предкомпенсацию - так как эти параметры обратнопропорциональны.  Иными словами, если вы уменьшили I Gain, то вам нужно увеличить предкомпенсацию, что бы добиться того же эффекта.  И наоборот, если вы увеличиваете I Gain, вам нужно уменьшать предкомпенсацию. Если вы избавились от виляний и проверили предкомпенсацию, то просто выполните общую оптимизацию управляющего контура и летайте! Если же колебания всё ещё существуют, то проверьте механику управления хвостовым ротором и после этого пройдите всю настройку заново.

Расширенные проверки механики

Проверьте вал хвостового ротора и хаб хвостового ротора. Они не согнуты? Дело в том - что даже небольшие изгибы могут давать серьёзную вибрацию при оборотах, на которых работает ХР. Проверьте люфты в хвостовом роторе, радиальные (вдоль хаба ХР) и осевые (люфт цапф на хабе ХР). Разберите хвостовой ротор, убедитесь что вы установили радиальные и упорные подшипники, а так же пракладки - правильно, нужными сторонами и в нужной последовательности.

Если у вас радиальный люфт, то необходимо поиграться с шайбами и подшипниками - что бы подобрать комбинацию - при которой люфт минимальный. Так же можно слегка изменить размер хаба, для чего аккуратно воспользуйтесь шкуркой - и сточите лишнее с обоих концов хаба. Но не затягивайте винты слишком сильно - цапфы должны крутиться свободно.

Далее перейдём к механике ОР. Изношенные амортизаторы в хабе основного ротора, погнутые валы, плохие подшипники, отсутсвие необходимого зазора между шестернями и другие аналогичные проблемы могут приводить к вилянию хвоста, поэтому тщательно всё проверьте. Я встречал ситуации, когда к вилянию хвоста приводил слегка кривой вал ОР, ну как кривой - примерно 0,001 дюйма. Просто проверьте всё тщательно - это обычно не занимает много времени. 

Как только вы убедитесь, что с механической частью всё в порядке, опять проведите настройку хвоста. В результате вы получите вертолёт с надёжным хвостом и минимальными виляниями. Имейте в виду, не бывает ничего идеального, не стоит мучить себя, пытаясь получить идеал и выжать из вашего вертолёта все соки. Я летал на вертолётах с небольшими виляниями хвоста, которые хвост держали железобетонно и летали чудесно. Серьёзно бороться с хвостом стоит начинать только тогда, когда его неустойчивость мешает вам летать :)

Инструкции по установке и настройке FBL-систем Tarot ZYX и CopterX CX-3X1000

Инструкция к CopterX CX-3X1000 на английском языке - https://www.dropbox.com/s/tiekyb8n9pi9z39/cx-3x1000-eng.pdf

Инструкция к Tarot ZYX / ZYX-S на русском языке - https://www.dropbox.com/s/kbkfu3g4bjaf01h/cx-3x1000-rus.pdf

Инструкции к радиоаппаратуре Turnigy 9X / 9XR / FlySky FS-TH9X

Инструкция на английском языке к аппаратуре FLYSKY FS-TH9X (Turnigy 9X): https://www.dropbox.com/s/59wxsts2yujueq6/AV-TH9B%20Manual%20Instruction%20RU.pdf

Инструкция к аппаратуре Turnigy 9XR (Turnigy 9X с прошивкой ER9X) на русском языке: https://www.dropbox.com/s/xju0c1l8ob3ptex/Turnigy%209XR%20RUS.doc

Tarot ZYX. Переключение настройки осевых (ФБЛ) гироскопов

Автор статьи - Zloyuzver

 23.02.2012 в 22:50

Взято с http://www.rc-club.by/blogs/u458/

Вышла новая прошивка для Tarot ZYX. В ней появилась возможность выбрать в продвинутых настройках (Расширенное меню) то, как гироскоп будет реагировать на переключатель AUX (переключение режима работы гироскопа). Возможны два варианта. Первый - стандартное поведение гироскопа - переключение между режимами Нормал и Удержания. Второй - переключение между двумя банками данных.

Предлагаю Вашему вниманию инструкцию о том, как настроить гироскоп при выборе режима "Переключение банка данных", когда тумблером AUX (переключение режима работы гироскопов) происходит переключение между двумя банками данных. Огромная благодарность Святославу Русаковичу за помощь в написании этой инструкции. 
Итак для настройки двух вариантов банка данных:

1) В программе ZYX 2.5 надо выбрать режим "Переключение банка данных"
2) В аппаратуре настроить чувствительность гироскопа (при условии, что гироскоп воспринимает чувствительность в 50% как среднее значение и Нормал < 50% < Удержание) в Нормал равным 40, а в Удержании равным 60 для того, чтобы гироскоп чётко видел разницу между Нормал и Удержанием;
3) Перевести тумблер аппаратуры в Нормал и в программе ZYX 2.5 настроить параметры для банка данных 1;
4) Перевести тумблер аппаратуры в удержание и в программе ZYX 2.5 настроить параметры уже для банка данных 2;
5) Опытным путём настроить чувствительность хвостового гироскопа в главном окне программы ZYX 2.5.

Прошивка er9x. Настройка флайбарной модели вертолёта HK-450. Часть вторая

Автор статьи - Zloyuzver 

07.04.2012 в 10:31

Взято с http://www.rc-club.by/blogs/u458/

Последней закладкой, которую мы рассмотрели в первой части, была закладка «Микшеры». Теперь перейдём на закладку «Лимиты» и внесём в ней некоторые изменения. А точнее инвертируем CH1, CH2 и CH6 в соответствии с настройками микшеров (дабы у нас сервы двигались в правильном направлении). На всякий случай приведу скриншот этой закладки:



Теперь перейдём на закладку «Кривые». В ней сейчас настроены пять кривых:



Нам нужно настроить шестую кривую так же, как настроена пятая.



Хочу обратить ваше внимание на то, что кривые с первой по третью – это кривые газа для режимов ID0, ID1 и ID2. Именно они указаны в качестве кривых для микшеров в третьем канале CH3 (канал газа). А кривые с четвёртой по шестую – это кривые шага (угла наклона лопастей) для режимов ID0, ID1 и ID2. Именно они указаны в качестве кривых для микшеров в одиннадцатом канале CH11 (канал шага, исходя из настроек на вкладке «Heli Setup»). Оговорюсь, что это приблизительные кривые шага. И более точную настройку кривых вы будете производить уже с помощью пульта и угломера.

Закладка «Триггеры» не менее интересна и полезна, чем закладка «Микшеры». Попробуем с ней разобраться. Как выглядит эта закладка, показана на скриншоте ниже:



Суть настроек в этой закладке такова, что триггеры (кастомные выключатели) включаются при выполнении указанных условий. Например, Триггер 1 включится только тогда, когда будет включён тумблер элеватора и при этом трёх позиционный выключатель будет в положении «Normal» (ID0) (см. скриншот выше). Если хотя бы одно из этих условий не будет выполнено, то Триггер 1 не включится. Так что для включения триггера, вы выбираете два значения (V1 и V2). Затем в графе «Функция» указываете условие для этих значений, при выполнении которого и должен включаться триггер.
Вот пояснения вариантов функций, при выполнении которых произойдёт включение кастомного выключателя (триггера):
v>offset – Значение источника (v1) больше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником, о чём будет сказано ниже).
v<offset – Значение источника (v1) меньше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником, о чём будет сказано ниже).
|v|>offset – Абсолютное значение источника (v1) больше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником). Например, абсолютные значения для v1= «-10» и v1= «+10» будут одинаковы и равны 10. Т.е. тут не учитывается знак перед числом.
|v|<offset – Абсолютное значение источника (v1) меньше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником). Например, абсолютные значения для v1= «-10» и v1= «+10» будут одинаковы и равны 10. Т.е. тут не учитывается знак перед числом.
AND – Логическое «И». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда полностью выполняется условия, выбранные в V1 и V2. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится только тогда, когда будут одновременно включены тумблер Rudder'а и Aileron’а. Если хоть один из этих тумблеров будет выключен, то триггер не включится.
OR – Логическое «ИЛИ». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда хоть частично выполняется условия, выбранные в V1 и V2. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится если хотя бы один из выключателей (Rudder или Aileron) будет включён. Если ни один из выключателей не будет включён, то триггер не включится.
XOR – Логическое «Исключающее ИЛИ». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда один из выключателей включён, а второй выключен.. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится если будет включён Rudder и выключен Aileron или наоборот – включён Aileron и выключен Rudder. Если ни один из выключателей не будет включён или будут включены оба выключателя, то триггер не включится.
v1==v2 – Равно. Если значение v1 будет равно значению v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1!=v2 – Не равно. Если значение v1 будет не равно значению v2, то триггер включится. Если равно, то триггер не включится.
v1>v2 – Больше. Если значение v1 будет больше значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1<v2 – Меньше. Если значение v1 будет меньше значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1>=v2 – Больше или равно. Если значение v1 будет больше или равно значению v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1<=v2 – Меньше или равно. Если значение v1 будет меньше или равно значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
Хочу заметить, что включение или выключение триггеров, при соблюдении прописанных в них условиях, идёт в порядке возрастания, т.е. первым включается или выключается самый верхний «Триггер 1», потом «Триггер 2» и т.д.

А сейчас перейдём к закладке «Защитные выключатели». Тут нам надо выставить настройки для CH3 так, как показано на рисунке ниже. В качестве выключателя указать THR (тумблер Hold), а в качестве значения указать -105. Т.е. при включении тумблера Hold у нас будет выключаться двигатель, т.к. при этом положении выключателя любое значение для канала CH3 будет заменено на «-105», что заведомо ниже значения -100 (то значение, которое принимает канал CH3 при максимальном отклонении стика газа вниз). Можно присвоить в качестве значения и «-125», что позволит учитывать возможность увеличения лимитов канала CH3 до -125. Так, скорее всего, будет правильнее.



Данные на закладке «Триммеры» мы изменять не будем, т.к. если возникнет необходимость, то это стоит делать уже непосредственно на пульте.

Ну что, вот мы, вроде как, и настроили новую модель в прошивке er9x. 
Я так же надеюсь, что вы разобрались с настройкой микшеров и триггеров (кастомных выключателей). По этому, в качестве закрепления пройденного материала и в качестве своеобразного теста, я предлагаю вам настроить отключение режима «Hold» только при условии нахождении стика газа в самом низу и положении трёх позиционного переключателя полётных режимов в положении Normal (ID0). 
Для начала оговорим условие снятия режима «Hold», на основании которого и будем программировать пульт.
Итак, основное условие снятия режима «Hold» - это, как я сказал ранее, нахождение стика газа в самом низу и положении трёх позиционного переключателя полётных режимов в положении Normal (ID0). Если хоть одно из этих условий не выполняется, то режим «Hold» не снимается вне зависимости от того, включён или выключен тумблер «Hold» на аппаратуре. Отсюда следует, что нам надо использовать как минимум один триггер (им будет Триггер А). Кроме того, в качестве функции в этом триггере должно быть условие «AND». В качестве первого параметра (V1) для этого условия мы будем использовать включённое состояние очередного триггера (Триггер В), а в качестве второго параметра (V2) – положение трёх позиционного переключателя в режиме ID0. 
Вы спросите - почему в качестве одного из параметров надо использовать второй триггер? Я вам отвечу – по тому, что, к сожалению, в триггере нельзя указать сразу два условия. А нам ведь надо быть уверенными не только в том, что трёх позиционный переключатель находится в режиме ID0, но и в том, что стик газа находится в нуле – а это и есть очередное дополнительное условие. Итак, получается, что во втором триггере (Триггер В) будет проверяться правильность положения стика газа. Для этого в качестве функции этого триггера выберем «v<ofs», а в качестве первого параметра (V1) выберем положение стика газа (THR). В качестве значения для V2 укажем «-99». Вот теперь можно сказать, что всё почти готово. Но я опять же оговорюсь – почти готово. Не хватает самой малости – некоего флажка-индикатора, который говорил бы о том, что происходит с тумблером «Hold» и триггером «SWA» - какой из них включён, а какой нет.
В качестве флажка будет неиспользуемый 14-й канал (CH14). Для этого на закладке «Микшеры» в CH14 пропишем три микшера. Первый – «+100% CH14». Второй – «R -100%HALF Тумблер (SWA)». Третий – «+100%HALF Тумблер (THR)». Как же работает этот «флажок»? А всё просто:
1) Сначала стартовому значению канала 14 (CH14) присваивается текущее значение канала. Это нужно потому, что когда тумблер «Hold» выключается, то перестаёт действовать микшер «R -100%HALF Тумблер (THR)» и, следовательно, величина CH14 возвращается к своему стартовому значению – той величине, что была до активации этого микшера. А после выполнения микшера «+100% CH14» происходит замена стартового значения на текущее значение канала.
2) При включении триггера «SWA» происходит подмена значения в канале CH14 на «-100».
3) При включении тумблера «Hold» происходит подмена значения в канале CH14 на «+100».
Т.е., исходя из указанной выше последовательности, значение канала CH14 может быть равно «-100», что говорит о том, что включён триггет «SWA», или может быть равно «+100», что говорит о включённом тумблере «Hold». И, как следствие, мы получили нужный нам флажок-индикатор, который говорит нам о том, что происходит с тумблером «Hold» и триггером «SWA» - какой из них включён, а какой нет.
Теперь используем этот флажок в третьем триггере (Триггер С). Для этого в качестве функции используем «v>ofs», а в качестве первого параметра (V1) выберем CH14. В качестве значения для V2 укажем «0».
Исходя из логики работы всего выше написанного, добавим на вкладке «Микшеры» новый микшер для CH3, который будет использовать триггер «SWC». Вот этот микшер «R -100%HALF Тумблер (SWC)». И этот микшер должен располагаться ниже микшера «R -100%HALF Тумблер (THR)».
В результате всех действий вкладка «Микшеры» должна иметь такой вид:



А вкладка «Триггеры» должна выглядеть так:



Нажав на кнопку «Симуляция», вы можете запустить симулятор и проверить то, как будут вести себя каналы, с учётом сделанных вами настроек. 

Вам не обязательно пользоваться симулятором, но он может сэкономить определённое количество времени на тестировании сделанных настроек без их предварительной записи в пульт. Так же он позволит вам найти ошибки в ваших настройках, если таковые есть. Ниже я постараюсь привести пример по применению симулятора.
А для этого, давайте вернёмся немного назад и вспомним о том, что при создании микшеров для 1-го, 2-го и 6-го каналов мы, в свою очередь, использовали микшеры для тарелки автомата перекоса – CYC1, CYC2 и CYC3. Сейчас постараемся разобраться - что это за микшеры. CYC1, CYC2, CYC3 – 3 выхода микшеров для тарелки перекоса вертолёта. Как только микширование тарелки включено (меню Heli Setup), они становятся активными и содержат результат микшеров тарелки. CYC1 отвечает за наклон вертолета вперед\назад. В связи с этим, в нашем варианте расположения серв, он микшируется на канал задней сервы (CH2). Соответственно, CYC2 и CYC3 отвечают за наклон вертолета влево\вправо. Один из них должен микшироваться на канал передней левой сервы (CH1), а второй - на канал передней правой сервы (CH6). Какой и куда – как раз и поможет разобраться симулятор. Запустите его, нажав соответствующую кнопку. Теперь внимательно посмотрите на окно симулятора. На приведённом рисунке я отметил все элементы этого окна, а в тексте ниже пояснил их назначение.



1 – Крутилки, 3 штуки.
2 – Кнопки для автоматической фиксации и центровки по осям X и Y для каждого стика отдельно.
3 – Тумблеры: 
THR – режима «Hold».
RUD - двойных расходов по руддеру.
ELE – двойные расходы по элеватору.
ALE – двойные расходы по элерону.
TRN – тумблер тренерского режима.
GEA – тумблер переключения режима работы гироскопа.
4 – Триммеры.
5 – Индикация состояния кастомных выключателей или триггеров (если триггер активен, то он подсвечивается зелёным цветом) и индикация срабатывания бипера (когда бипер срабатывает, то он подсвечивается зелёным цветом).
6 – Индикация изменений в каналах и их цифровые значения.

В качестве стиков выступают два жёлтых шарика, которые можно передвигать. Для этого надо навести на них курсор и, нажав и удерживая левую кнопку мыши, двигать курсором. Двигая их курсором, вы увидите изменения в соответствующих каналах. Для каналов CH1 (передняя левая серва), CH2 (задняя серва) и CH6 (передняя правая серва) отрицательные значения соответствуют движению качалки сервы вниз, а положительные - движению качалки сервы вверх. Переместите правый стик до упора вверх. При этом, у канала CH2 должно быть положительные значения, а у каналов CH1 и CH6 – отрицательные (величины этих значений зависят от сделанных вами настроек для данной модели).



Опустите правый стик до упора вниз - у CH2 должны быть отрицательные значения, а у CH1 и CH6 должны быть положительные.



Если в каком-то канале значения отличаются от указанных (имеется в виду знак «+» или «-» перед числом) - реверсируйте нужный канал в меню «Лимиты», дабы привести изменения в каналах к нужному виду.



Обращаю ваше внимание на то, что после любого внесения изменений в настройки модели нужно перезапускать симулятор, что бы он начал учитывать внесённые изменения.

Теперь, когда каналы, при движении правого стика вверх и вниз, изменяются правильно, отклоните правый стик влево.



У канала CH1 должно быть отрицательное значение, а у CH06 - положительное. Т.е. левая серва должна опускать качалку, а правая – поднимать. Если это не так, то поменяйте местами источники для каналов CH1 и CH6. Ну и пример по поводу такой замены – куда уж без него.
Итак, если для канала CH1 в качестве источника был выбран CYC2, а для CH6 - CYC3, то для замены их местами вам надо закрыть симулятор. Затем надо зайти на вкладку «Микшеры», и дважды щёлкнуть левой кнопкой мыши по строке CH01 +100%CYC2. В открывшемся окне редактирования микшера нужно внести изменение – в качестве источника выбрать CYC3 и нажать «Ок». Затем, вам надо дважды щёлкнуть левой кнопкой мыши по строке CH02 +100%CYC3. И, так же как и в предыдущем шаге, внести изменение в открывшемся окне редактирования микшера. Только на этот раз, в качестве источника, надо выбрать CYC2 и нажать «Ок». После замены должно получиться следующее – для CH1 источником станет CYC3, а для CH6 - CYC2. 
Опять же, не забудьте после внесения изменений перезапустить симулятор для проверки правильности этих изменений.

Вот теперь всё.
Удачи вам в освоении прошивки er9x.
С уважением, Кергет Руслан.

Прошивка er9x. Настройка флайбарной модели вертолёта HK-450. Часть первая

Автор статьи - Zloyuzver

 07.04.2012 в 10:05

Взято с  http://www.rc-club.by/blogs/u458/

У прошивки er9x есть несколько неоспоримых плюсов. Первое – это возможность настройки модели на компьютере с помощью программы eePe, и последующая запись её в пульт. Второе – возможность протестировать настроенную модель во встроенном в eePe симуляторе перед записью этой модели в пульт. Согласитесь, это удобнее, чем топтать кнопки на пульте. А возможность проверить правильность настроек на симуляторе позволит избежать краша из-за ошибок в настройке. Итак, приступим к настройке нашего вертолёта. Но для начала оговорим пару моментов. Момент первый – я буду излагать настройки для флайбарной модели вертолёта HK-450. Момент второй - последовательность каналов, которую я использую, такая: первый канал CH01 – Aileron, второй CH02 – Elevator, третий CH03 – Throttle, четвёртый CH04 – Rudder. Момент третий - в соответствии с последовательностью каналов, подключение сервоприводов будет следующим: передняя левая серва (Aileron) подключена к CH01, передняя правая (Pitch) – к CH06, а задняя (Elevator) – к CH02. Момент четвёртый – элементы управления (стики, крутилки) на вашей аппаратуре были откалиброваны на новой прошивке (как это сделать читайте в русской инструкции к er9x). Ну и последний, пятый, момент (но не последний по значимости) – вы должны досконально ознакомиться с русской инструкцией к прошивке er9x, чтобы хоть примерно понимать - что к чему и как.
Так же я хочу сразу предупредить – я не претендую на правильность настроек, описанных ниже. В любом варианте - каждый настраивает своего винтокрылого друга под себя так, как ему нравится. Тут я попытаюсь внести некоторую ясность в саму процедуру настройки, и хоть немного объяснить – какие значения, где и зачем вводятся.

С целью убрать возможные претензии ко мне скажу, что всё, что вы будете делать со своей аппаратурой и прошивкой, вы делаете на свой страх и риск. Я не несу никакой ответственности за вред, урон, повреждения и т.п. происшествия, возникшие в результате ваших действий.
Вроде оговорил всё, так что – приступим.
Сначала создадим новую модель. Для этого запустим программу eePe и нажмём кнопку «Новый» (крайняя левая кнопка с иконкой в виде листочка с загнутым углом). После этого будет создан новый документ «document1.eepe».



Теперь внесём основные настройки, которые будут использоваться для работы пульта в целом, вне зависимости от выбранной модели. Для этого дважды щёлкните на строку «Основные настройки» и перед вами откроется окно основных настроек. В разделе «Настройки» можно указать имя владельца, режим бипов, т.е. как будет пищать динамик и т.п. Мои настройки приведены на скриншоте ниже.



Поясню некоторые моменты из моих настроек пульта.
В настройке режима бипов я указал «без кнопок». Это обеспечит обычную звуковую сигнализацию, но пищать на нажатие кнопок пульт не будет (я даже передать не могу то, как меня достал в стоковой прошивке писк бипера на нажатие кнопок). Контрастность экрана я выставил на 30 единиц, что вполне для меня достаточно. В пункте "Входной фильтр" выставил значение "Передискретизация". При этом значении используются дополнительное преобразование для увеличения разрешения до 2048. Обработка сигналов при этом методе происходит чуть-чуть медленнее, чем при выборе значения "Одиночный". Т.к. у меня в пульте подсветка доработана под управление с помощью прошивки, то я выставил время подсветки на 5 секунд (хотя подумываю увеличить его до 10 секунд). Так же я настроил пульт таким образом, что бы при включении он выдавал на экране предупреждение, если тумблер «Hold» выключен (в положении от себя), а трёхпозиционный выключатель находится не в позиции «Normal». Для этого я поставил галочки в пунктах «THR» и «ID0», т.е. указал какие переключатели должны быть включены при включении пульта. В качестве последовательности каналов я выбрал AETR, т.е.Aileron, Elevator, Throttle, Rudder (первый канал CH01 – Aileron, второй CH02 – Elevator, третий CH03 – Throttle, четвёртый CH04 –Rudder). В качестве режима стиков я указал Mode 2 (Throttle и Rudder на левом стике, а Aileron и Elevator – на правом).

Вроде, с основными настройками закончили. Теперь нажмём на крестик, что бы закрыть это окно, и перейдём непосредственно к настройкам модели. Для этого, как обычно, дважды щёлкнем на строке «01:». И вот перед нами открылось окно редактирования модели 1.



Опять же, буду исходить из своих настроек. Название модели можно вводить только латинскими буквами. Я назвал новую модель незатейливо – Vertodrin. В качестве тумблера, который запускает таймер, я выбрал кратковременное включение тренерского переключателя (нижний справа). Для этого указал в пункте «Режим таймера» «mTRN» (более подробно про режим таймера почитайте в инструкции – там нет ничего сложного). Для таймера я указал время в 5 минут и указал в пункте «Направление таймера» обратный отсчёт для того, что бы таймер, соответственно, считал в обратную сторону, т.к. мне так привычнее. В пункте «Изм. триммеров» я указал значение «экспонента», что позволит триммерам обеспечить изменение значения на небольшую величину у самого центра, а по мере удаления от центра к «краям» величина изменения будет экспоненциально возрастать. Более подробно про это написано в инструкции к er9x. 

Теперь перейдём на вкладку «Templates», что бы загрузить вертолётные предустановки. Вы, конечно, можете внести все настройки и сами, но если есть предустановки, то грех ими не воспользоваться. Так что, давайте дважды щёлкнем левой кнопкой на строке «Heli Setup».



На вопросы по применению шаблона «Heli Setup», очистке микшеров и кривых ответим утвердительно. После этого перейдём на вкладку «Heli Setup».



На этой вкладке в пункте «Swash type» должно быть указано 120, что соответствует 120 градусному CCPM. А в качестве источника кривых для коллективного шага должен использоваться 11 канал (можно указать любой другой, но по умолчанию настройки завязаны на 11 канал).

Теперь перейдём на вкладку «Расходы/Экспо» и выставим экспоненты и расходы для руддера, элеронов и элеватора так, как указано на картинке ниже.



При такой настройке (когда не указаны тумблеры) эти экспоненты и двойные расходы будут постоянно включены.
А если выставить такие настройки, как на следующем рисунке, то при включении тумблера руддера экспоненты будут равны 0, а двойные расходы будут равны 100. При выключенном же тумблере руддера экспонента будет равна 38, а двойные расходы 90. То же касается элерона и элеватора, только там всё завязано на тумблер элеронов и используются свои значения для экспонент и двойных расходов.



Такое поведение двойных расходов связано с тем, что первый переключатель производит изменения между высокими и средними расходами/экспонентами (при выполнении условия положения выключателя, указанного в поле «тумблер 1»). Если мы выставим в качестве тумблера условие RUD (переключатель включен – щёлкнут в нашу сторону), то это будет означать, что при выполнении этого условия (а именно - включении тумблера RUD), будут использоваться значения из полей «Mid», а при выключении – из полей «High». Но если мы выставим в качестве тумблера условие !RUD (переключатель выключен – отщёлкнут от нас), то это будет означать, что значение из полей «Mid» будут использоваться при выполнении этого условия (а именно - выключении тумблера RUD), в то время, как при выключении тумблера, будут использоваться из полей «High».

С экспонентами и двойными расходами разобрались. Теперь перейдём к одному из самых заумных меню - микшерам.
Изначально у нас окно микшеров выглядит так:



Согласен, написано много, страшно и непонятно. В общем, на первый взгляд полный мрак, ну, собственно, на второй и на третий тоже. Но давайте попробуем разобраться со всей этой писаниной. Но для начала кое-что подредактируем. Я напоминаю вам, что у нас сервы подключены к приёмнику следующим образом: передняя левая серва (Aileron) подключена к CH01, передняя правая (Pitch) – к CH06, а задняя (Elevator) – к CH02. Так же я надеюсь, что вы не забыли выставленную последовательность каналов – AETR. В связи с этим, используя кнопки «Move Up» и «Move Down», приведём окно к такому виду:



Хочу заметить, что порядок выполнения микшеров для одного канала идёт сверху вниз, т.е. первым выполняется самый верхний микшер для этого канала, а потом последовательно те, что расположены ниже. Например, для CH11 первым будет выполнен микшер «+100%THR Тумблер (ID0) безТримКривая (c4)», затем «+100%THR Тумблер (ID1) безТримКривая (c5)» и лишь потом «+100%THR Тумблер (ID2) безТримКривая (c6)».
Теперь попытаемся разобраться с тем, что у нас написано.
Итак, начнём с записи «CH01 +100%CYC3». Эта запись означает, что в первый канал (CH01) в полном объёме будут переданы данные от источника - микшера 3 (CYC3) с учётом значения триммера для этого источника (CYC3).При этом не будет инверсии знака передающегося значения, т.е. значение «70» будет передано как «70», а значение «-70» как «-70». Если в этом микшере поставить -100%, то будет произведена инверсия знака для передаваемого значения, т.е. значение «70» будет передано как «-70», а значение «-70» как «70». Щёлкните дважды левой кнопкой мышки по этой строке, и перед вами откроется окно редактирования микшера, о котором я упоминал выше. В нем, соответственно, можно вносить изменения в редактируемый микшер.



В этом окне мы видим, что для данного микшера в качестве источника данных выступает CYC3. Вес (что это такое указано в инструкции к er9x) равен 100 и при передаче данных будут учитываться значения триммера для источника CYC3. Ни тумблер, ни кривая в данном микшере не используются. Так же нет звукового оповещения при активации микшера. В канал значения микшера будут передаваться путём добавления к предыдущим значениям. Об этом тоже написано в инструкции, так что не ленитесь – прочтите её. Замедления и задержки тоже не используются в данном микшере. Более подробно про настройки в этом окне можно почитать в русской инструкции к er9x. Здесь я лишь упомяну про то, что означают разные значения, которые можно выбрать в поле «кривая»:
x>0 – пропускаются только положительные значения от источника (больше нуля), иначе значение на выходе равно нулю. 
x<0 – то же самое, но для отрицательных значений. 
|x| – значение передаётся как абсолютная величина. При этом не учитывается знак перед числом. Например, абсолютные значения для x= «-10» и x= «+10» будут одинаковы и равны 10.
f>0 – если значение источника положительное, то выходное значение равно "+вес", иначе равно нулю. 
f<0 – если значение источника отрицательное, то выходное значение равно "–вес", иначе равно нулю. 
|f| – выходное значение равно "+вес" или "–вес" в зависимости от знака источника. 
c1..c16 – кастомные кривые (собственные или пользовательские кривые). Они определяются в экране кривых (Curves 7/10).
Так же, я хочу привести цитату из инструкции, касающуюся CYC1, CYC2 и CYC3:

CYC1, CYC2, CYC3 – 3 выхода микшеров для тарелки перекоса вертолёта. Как только микширование тарелки включено (меню Heli Setup 3/10), они становятся активными и содержат результат микшеров тарелки. Вообще CYC1 удерживает носовую или кормовую часть, а другие два необходимы для наклонов.

Теперь коснёмся строки «CH03 +100%THR Тумблер (ID0) безТримКривая(C1)». Вы спросите – «Что же означает эта запись?». Я вам отвечу - эта запись означает, что в третий канал (CH03) в полном объёме и без инверсии знака передающегося значения будут переданы данные от источника, положения ручки газа (THR), без учёта значения триммера для этого источника (THR). При этом, если трёх позиционный тумблер будет в положении Normal (ID0), то в третий канал (CH03) будут передаваться данные с учётом кривой C1. Тут так же нет звукового оповещения при активации микшера. В канал значения микшера будут передаваться путём добавления к предыдущим значениям.
И вот как выглядит окно редактирования для этого микшера:



Теперь обратим свой взор на строку «R -100%HALF Тумблер (THR)». Эта запись означает, что при включённом тумблере «Hold» (THR) в третий канал (CH03) будет передано значение равное «-100» вне зависимости от того, какое значение было в этом канале до включения тумблера. А при выключенном тумблере этот Микшер ничего заменять не будет. Это связано с тем, что если выбран источник «HALF» (в старых версиях прошивки он называется «MAX»), то выход или будет равен нулю, или значению "веса". Этим управляет переключатель. Если выход равен нулю, то микшер не вносит изменений в микшируемый канал (в нашем случае в CH03).

Вот окно редактирования этого микшера:



Ну и рассмотрим последнюю интересную строку в закладке «Микшеры» - «CH05 +30%FULL Тумблер (!GEA)». Эта запись означает, что при выключенном тумблере переключения режима работы гироскопа (!GEA) в пятый канал (CH05) будет передано значение «30» путём прибавления «+30» к исходному значению в этом канале. А при включённом тумблере переключения режима работы гироскопов (GEA) в пятый канал (CH05) будет передано значение «-30» путём прибавления к исходному значению «- 30» в этом канале. Хочу обратить внимание, что исходное значение в пятом канале равно нулю «0».В связи с этим, при выключенном тумблере (!RUD) значение в пятом канале будет равно 0 + «+30» = +30. Соответственно, при включенном тумблере (RUD) значение в пятом канале будет равно 0 + «-30» = -30. Это связано с тем, что в нашем микшере в качестве условия (тумблера) выбрано выключенное состояние переключателя режима работы гироскопа (!GEA). А, исходя из инструкции к er9x, если в качестве источника выбран «FULL», то при соблюдении условия (т.е. в нашем варианте, когда тумблер выключен) выход будет равен «+ вес», и «- вес», если условие не соблюдается.
Ну и вот окно редактирования этого микшера:



В качестве небольшой тренировки, давайте создадим микшер кривой шага для режима «Hold». Для этого, у 11-го канала (CH11) выделим строку «+100%THR Тумблер (ID2) безТримКривая (c6)» и нажмём на неё правой кнопкой мыши. В появившемся меню выберем «Добавить».



Перед нами откроется окно редактирования нового микшера. В этом окне введём следующие данные:
1) В качестве источника укажем «THR»;
2) Значения полей вес и offset оставим без изменения;
3) Снимем галочку с пункта «Исп. трим.»;
4) В качестве кривой укажем «Curve 6»;
5) В поле «Тумблер» выберем «THR» (тумблер «Hold»).
Остальные значения оставим без изменения и нажмём кнопку «Ок».



У нас получился новый микшер для кривой шага для режима «Hold». А выглядит он так:
«+100%THR Тумблер (THR) безТримКривая (c6)»



В соответствии с созданным микшером, при включении режима «Hold», в качестве кривой шага будет использования Кривая 6 (Curve 6).

Кстати, ещё одна полезная информация, которой со мной поделился Алексей Светушков (targetorsk) - уменьшить механически возможные углы на голове можно изменив значения веса при настройке микшеров на CH11. В качестве примера приведу цитату Алексея:

Вчера сделал так:
CH11 +65%THR Тумблер(id0) безТримКривая (c4)
+65%THR Тумблер(id1) безТримКривая (c5)
+80%THR Тумблер(id2) безТримКривая (c6)

Это уменьшило механически возможные углы на голове с +-15 до +-9,5 гр.в нормал и идле1 и около 11 градусов в айдл2 Поведение вертолета было вполне адекватным. 
От себя также добавлю, что изменение веса (его уменьшение или увеличение) в микшерах, использующих CYC1, CYC2 и CYC3, будет влиять на циклический шаг (он, соответственно, будет уменьшаться или увеличиваться). Однако замечу, что величина веса должна быть одинаково для всех трёх микшеров, использующих CYC1-CYC3. Например 80%CYC1, 80%CYC2 и 80%CYC3, или 75%CYC1, 75%CYC2 и 75%CYC3. В противном случае есть большой шанс получить очень нестабильный, по поведению, вертолёт.

На этом я заканчиваю первую часть. Во второй части вы узнаете, как настроить лимиты и кривые, что такое триггеры и как их использовать. А в конце второй части вам будет рассказано о том, как можно хитро настроить снятие режима «Hold».
С уважением, Кергет Руслан.